春秋时期，吴王夫差凭借自己国力强大，就领兵攻打越国。越国战败，越王勾践被抓到了吴国。
吴王为了羞辱勾践，就派他去看守墓园和喂马，这些工作原本都是奴隶的工作。勾践心里虽然很不服气，但身处吴国，他只能表现出对吴王的忠心与顺从。吴王出门时，他走在前面牵着马；吴王生病时，他在床前尽心伺候着。这一切的一切都被吴王看在眼里，吴王觉得勾践对自己非常忠心，于是同意让勾践返回越国。
勾践返回越国后，想要复国，可是现在的他完全没有实力，为了告诫自己不要忘了报仇复国，勾践每天都睡在坚硬的柴草上，还在座位的上方吊着一颗苦胆，吃饭和睡觉都要舔一舔这个苦胆，为的就是告诫自己不要忘记之前的教训。除此之外，勾践还经常到民间视察民情，替百姓解决问题，让百姓们在生活上富足安乐，与此同时，勾践也加强了对军队的训练。
经过十年的艰苦磨炼，越国变得国富兵强，于是越王勾践亲自率领军队进攻吴国，并且取得了成功。
这就是“卧薪尝胆”的故事，“卧薪尝胆”这个成语中的“薪”就表示柴草，意思是睡在柴草上，品尝苦胆，后来我们用“卧薪尝胆”这个成语来形容刻苦自励，发愤图强。